La construcción del teatro fue idea del alcalde Antonio Guzmán Reina.

Las obras comenzaron en septiembre de 1970, según proyecto del arquitecto José Rebollo. Se realizaron sobre la ladera de la Colina de Los Quemados, al nordeste del Parque Cruz Conde. La superficie sobre la que se construyó el nuevo espacio escénico, al que se llamó Teatro al Aire Libre, era de 20.000 metros cuadrados y el presupuesto de la obra ascendió a 9.234.567 pesetas.

La inauguración tuvo lugar el 15 de septiembre de 1976, siendo alcalde Antonio Alarcón Constant, con la representación de la obra Julio César de William Shakespeare a cargo de la Compañía Nacional de Teatro.

Tras diecisiete años en funcionamiento, el 19 de octubre de 1993 se inician obras de remodelación en el teatro con la ampliación de aforo y de las dependencias del recinto como objetivo principal. La reforma fue paralizada en verano de 1995 y, por motivos de diversa índole –políticos, urbanísticos, de financiación…- no se reanudaron hasta febrero de 2004.Las obras finalizaron en mayo de 2007.

La reapertura del teatro, denominado en esta nueva época como Teatro de la Axerquía, tuvo lugar el 2 de julio de 2007 con un concierto de Paco de Lucía que abrió la edición del Festival de la Guitarra de ese año.